نام پروژه: (کد پروژه ۱۰۰۲) Bayesian state estimation of a flexible industrial robot

نوع: پیاده سازی مقاله

سال چاپ مقاله:۲۰۱۲

در گزارش کار پروژه می خوانید:

تخمین حالت بیزی برای ربات انعطاف پذیر صنعتی

در این گزارش نحوه پیاده سازی مقاله ای را توضیح می دهیم که با استفاده از تخمین حالت بیزین نحوه حرکت بازوی ربات صنعتی را کنترل می کند. روش پیشنهادی در مقاله از دو فیلتر کالمن و پارتیکل استفاده می کند. در این گزارش ضمن معرفی مفاهیم تحقیق نحوه پیاده سازی مقاله را شفاف می کنیم.

چکیده مقاله:

A sensor fusion method for state estimation of a flexible industrial robot is developed. By measuring the acceleration at the end effector,the accuracy of the arm angular position,as well as the estimated position of the end-defector are improved.The problem is formulated in a Bayesian estimation framework and two solutions areproposed;the extended Kalman filter and the particle filter.In A simulation study on are alistic flexible industrial robot , the angular position perform anceisshowntobe close to the fund a mental Crame´ r-Rao lower bound.The technique is alsover ifiedinexperimentsonan ABB robot,where the dynamic performance the position for the end-effector is significantly
improved

کلمات کلیدی:

Industrial robot
Positioning
Estimation
Particle filter
Extended Kalmanfilter
Crame´r–Rao lowerbound

پیاده سازی + گزارش کار

هزینه: ۱۰۵ هزار تومان

برای خرید با شماره تماس یا ایمیل بالای سایت تماس بگیرید